Cụ thể, Thông tư số 06/2016/TT-BGTVT ngày 8/4/2016 của Bộ Giao thông - Vận tải ban hành Quy chuẩn kỹ thuật quốc gia (QCVN 41: 2016/BGTVT do Tổng cục Đường bộ Việt Nam biên soạn, Bộ Khoa học và Công nghệ thẩm định) về báo hiệu đường bộ.
Theo đó, Quy chuẩn kỹ thuật quốc gia (QCVN 41: 2016/BGTVT) quy định về hệ thống báo hiệu đường bộ bao gồm: Hiệu lệnh của người điều khiển giao thông, tín hiệu đèn giao thông, biển báo hiệu, vạch kẻ đường, cọc tiêu, tường bảo vệ và rào chắn, cột km, mốc lộ giới, gương cầu lồi, dải phân cách có lan can phòng hộ.
QCVN 41: 2016/BGTVT quy định về hệ thống báo hiệu áp dụng cho tất cả các tuyến đường bộ trong mạng lưới đường bộ Việt Nam bao gồm: Đường cao tốc, đường quốc lộ, đường tỉnh, đường huyện, đường xã, đường đô thị, đường chuyên dùng và các đường nằm trong hệ thống đường bộ tham gia Điều ước quốc tế mà Việt Nam là thành viên (các tuyến đường đối ngoại).
Theo quy định tại Quy chuẩn kỹ thuật quốc gia về báo hiệu đường bộ ban hành kèm Thông tư 06/2016/TT-BGTVT, khi tín hiệu vàng bật sáng, người điều khiển phương tiện phải cho xe dừng trước vạch sơn “Vạch dừng xe”, nếu không có vạch sơn “Vạch dừng xe” thì phải dừng phía trước đèn tín hiệu theo chiều đi.
Trường hợp phương tiện đã tiến sát đến hoặc đã vượt quá vạch sơn “Vạch dừng xe”, nếu dừng lại sẽ nguy hiểm thì phải nhanh chóng đi tiếp ra khỏi nơi giao nhau. Ở nơi đường giao nhau vừa có đèn tín hiệu vừa có biển báo hiệu và vạch sơn thì lái xe phải tuân theo hiệu lệnh của đèn tín hiệu.
Đáng chú ý, kể từ ngày 01/11/2016, việc người điều khiển xe mô tô, xe gắn máy (cả kể xe máy điện) nếu vi phạm lỗi đèn vàng sẽ bị phạt tới 400.000 đồng (Căn cứ điểm c, khoản 4, Điều 6 Nghị định 46/2016/NĐ-CP). Tức là lỗi vi phạm đèn vàng sẽ bị xử phạt tương tự như lỗi vi phạm đèn đỏ.
Ngoài ra, việc xử phạt vi phạm giao thông đối với người điều khiển, người ngồi trên xe đạp, xe đạp máy, người điều khiển xe thô sơ khác vượt đèn vàng từ 60.000 - 80.000 đồng (Căn cứ Điểm h, Khoản 2, Điều 8 của Nghị định 46/2016/NĐ-CP).
Xử phạt vi phạm giao thông đối với người điều khiển máy kéo, xe máy chuyên dùng vượt đèn vàng từ 400.000 - 600.000 đồng (Căn cứ Điểm g, Khoản 4, Điều 7 của Nghị định 46/2016/NĐ-CP).
Xử phạt vi phạm giao thông đối với người điều khiển xe ô tô và các loại xe tương tự xe ô tô vượt đèn vàng từ 1.200.000 - 2.000.000 đồng (Căn cứ Điểm a, Khoản 5, Điều 5 của Nghị định 46/2016/NĐ-CP).